ความสุข จะมีความหมายแท้จริง เมื่อได้แบ่งปัน ... The simple life-ชีวิตที่เรียบง่าย Adventurous-รักการผจญภัย Brave heart-ใจกล้าหาญ Creative-มีความคิดสร้างสรรค์ ...

วันพฤหัสบดีที่ 26 มีนาคม พ.ศ. 2558

D.I.Y. Marine Autopilot ระบบกัปตันอัตโนมัติ ของกัปตันแจ็ค สแปร์โรว์ ตอนสมองกล

ระบบกัปตันขับเรืออัตโนมัติ (Marine Autopilot Thailand) สำหรับเรือเร็วขนาดเล็ก และเรือใบ

   การเดินทางของเรือในทะเล จะมีทั้ง ทิศทางกระแสน้ำ และกระแสลม ซึ่งจะส่งผลให้เรือมีการลื่นไถล หรือเวลาหัวเรือโดนคลื่นลม ทิศทางจะเปลี่ยนไปมาจากแนวเส้นทางเดินเรือ ทำให้ต้องคอยเลี้ยงพวงมาลัยตลอดเวลา จะดีแค่ไหนถ้าเรามีระบบที่คอยเลี้ยงพวงมาลัยให้ไปตามทิศทางที่ต้องการตลอดเวลา หรือเวลาเดินทางไกล ใช้ความเร็ว Cruise Speed ซึ่งทำให้ประหยัดน้ำมันได้อย่างมากมาย

หน้าปัดตัวอย่าง Marine Autopilot System



มาลองทำระบบ Autopilot  ตามความต้องการใช้งาน ในแบบชาวเรือ

ระบบนี้จะแบ่งเป็น 2 ส่วน คือ ระบบสมองกล กับ ระบบการควบคุม

1.ระบบสมองกล จะใช้บอร์ด Computer Single Board ขนาดเล็กมาใช้ทำเป็นระบบหลัก โดยจะพร้อมใช้ทันทีเมื่อเปิดเครื่อง โดยระบบเป็นระบบเปิดสามารถปรับปรุงโปรแกรมระบบ และสามารถอัปเกรดเวอร์ชั่นในอนาคตได้ หากมีคุณสมบัติใหม่ๆ เพื่อการเดินเรือ

2.ระบบควบคุม คือ บอร์ดควบคุม กับระบบที่ใช้สำหรับการบังคับระบบเลี้ยวซ้าย-ขวา สามารถทำให้ใช้กับเรือขนาดเล็ก จนถึงขนาดใหญ่ได้โดยเลือกใช้ระบบควบคุม ที่เหมาะสม โดยส่วนใหญ่จะเน้นใช้อุปกรณ์ที่มีแพร่หลาย และหาง่าย ระบบควบคุมมีหลายแบบหลายวิธี  ที่จะทำให้หางเสือเลี้ยวอัตโนมัติ

การสั่งการ ทำด้วย Remote Control  ใช้แทนการกดปุ่มที่คีย์บอร์ด และยังสามารถใช้เลี้ยวแทนพวงมาลัยได้แบบปรกติด้วย
ควบคุมด้วยรีโมท คอนโทรล

ระบบ Autopilot คือ ระบบช่วยขับอัตโนมัติ เป็นผู้ช่วยขับเรือเองอัตโนมัติ ทำให้เราละมือจากพวงมาลัยเรือได้ โดยจะทำงานตามทิศ หรือพิกัดที่ตั้งไว้ล่วงหน้า พอสั่งทำงานระบบจะบังคับพวงมาลัย เลี้ยวซ้าย เลี้ยวขวาเอง เพื่อไปตามทิศหรือพิกัดที่เราตั้งไว้โดยอัตโนมัติ


เครื่องต้นแบบ D.I.Y. Marine Autopilot Thailand ทำเอง โปรแกรมเอง จากการหาข้อมูล ยังไม่เคยเห็นใครทำเองในไทยนะครับ

ระบบนี้จริงๆ สามารถใช้กับเรือทะเลได้ทุกชนิด ทุกขนาด ไม่ได้จำกัดแค่เรือเร็ว หรือเรือใบ เพียงแต่ต้องจัดทำระบบควบคุมหางเสือ ตามขนาดเรือให้เหมาะสม

ตัวอย่างการเลี้ยวโดยใช้รีโมท คอนโทรล



ระบบที่มีขายสำเร็จรูปส่วนใหญ่ จะใช้อุปกรณ์ ดังต่อไปนี้
1.พวงมาลัยไฮดรอลิกหรือพวงมาลัยเพาเวอร์
2.ระบบ Autopilot โดยใช้ระบบปั้มไฮดรอลิกไฟฟ้า ไปควบคุมพวงมาลัยไฮดรอลิกอีกที ราคาทั้งชุดรวมติดตั้ง ราคาไม่ต้องพูดถึง ...อิอิ ...พอรวมราคาแล้วมันแพงไม่เบาไปกว่าเรือ Speedboat หรือ Sailboat ของเราเสียอีก มันคือเหตุผลที่ทำให้ระบบนี้ไม่ค่อยมีติดตั้งในเรือทั่วไป

เราก็เลยต้องมาทำให้มันเป็นระบบออโต้ไพล็อต ที่เป็นมาตรฐานเรือไทย ไม่แน่เมืองไทยอาจจะมีระบบ Marine Autopilot ที่ใช้กันแพร่หลายที่สุดในโลกก็ได้

ตัวอย่างระบบบังคับเลี้ยวของต่างประเทศ ส่วนใหญ่จะติดตั้งบนพื้นฐาน การควบคุมผ่านระบบพวงมาลัยไฮดรอลิก



ตัวอย่างการใช้ระบบควบคุมแบบต่างๆ ซึ่งจะต้องเลือกว่าจะใช้ระบบไหนควบคุมการเลี้ยว


ใช้ Stepping Motor ในการหมุนเพื่อไปขับพวงมาลัย
มอเตอร์ชนิดนี้ส่วนใหญ่ใช้ในงานอุตสาหกรรม เช่น เครื่องตัดเลเซอร์ ตัดเหล็ก เครื่องฉลุอัตโนมัติ เครื่องเซาะหรือกัดโลหะ เครื่องพิมพ์พล๊อตเตอร์ หรือเครื่องพิมพ์ป้ายอิงค์เจ็ตขนาดใหญ่ หรือพวกปริ้นท์เตอร์

ข้อดี
  • หาอะไหล่ง่าย และมีกำลังการหมุนสูง ตามขนาดมอเตอร์
  • ระบบการหมุนจะหมุนเป็นสเต็ป ส่วนใหญ่จะหมุนสเต็ปละ 1.8 องศา
  • ไม่ต้องการการตรวจจับกลับ เพื่อเช็คตำแหน่ง เพราะการสั่งการหมุนจะสั่งเป็นแบบสเต็ป จึงรู้ค่าที่สเต็ปหมุนที่ใช้หมุนไปแน่นอน
  • ฺBoard ที่ใช้ควบคุมจะไช้ Stepping Motor Board

ตัวอย่างการใช้สเต็ปปิ้งมอเตอร์ไปหมุนที่แกนพวงมาลัย

การใช้สเต็ปปิ้งมอเตอร์ กับเรือขนาดเล็ก
การใช้สเต็ปปิ้งมอเตอร์ กับเรือขนาดใหญ่

ตัวอย่างพวงมาลัยที่ใช้ัเฟื่องขับ
ชุดเฟืองสำหรับสเต็ปปิ้งมอเตอร์และเลี้ยว

ชุดเฟืองสำหรับเลี้ยว
คล้ายๆ ระบบส่งกำลังรถจักรยาน




ใช้ Servo Motor ในการใช้แขนกล โยก ดึง หรือดัน

แบบนี้ข้างในก็เป็นมอเตอร์แบบหนึ่ง โดยมีแขนยื่นออกมา โดยมีรูปแบบการหมุนแขนที่ประมาณ 90-180 องศา และจะสามารถสั่งหมุนมาก หมุนน้อย หมุนค้างในมุมต่างๆได้ แขนกลลักษณะนี้จึงสามารถใช้ดึงหางเสือได้เป็นอย่างดี โดยมีแรงในการดึงหลายสิบกิโล ตามขนาดมอเตอร์และเฟืองทด สำหรับรุ่น High Torque

ข้อดี
  • ส่วนใหญ่จะใช้ในอุปกรณ์พวก Radio Control
  • การควบคุมแม่นยำ และสามารถหยุดค้างหรือเบรคได้
  • Board ที่ใช้ควบคุมจะใช้ Servo Motor Board

ตัวอย่างการใช้ เซอร์โวมอเตอร์ไปคุมหางเสือเรือ
การใช้แขนเซอร์โวต่อกับหางเสือ แบบ1
การใช้แขนเซอร์โวต่อกับหางเสือ แบบ 2




ใช้ Motor ไฟฟ้าหมุน เพื่อปั้มน้ำมันไฮดรอลิก เพื่อขับระบบบังคับเลี้ยวในชุดเลี้ยวไฮดรอลิก
ระบบนี้จะใช้เป็นระบบ Autopilot หลายค่ายเป็นส่วนใหญ่ โดยจะทำการติดตั้งระบบเลี้ยวไฮดรอลิกก่อน (พวงมาลัยเพาเวอร์เรือ) โดยการเลี้ยวจะใช้มอเตอร์ปั้มน้ำมันไฮดรอลิก แทนการหมุนพวงมาลัย เลยมีผลให้เกิดการควบคุมการเลี้ยวได้ เช่นเดียวกับการหมุนพวงมาลัย โดยใช้การจ่ายไฟตามจังหวะที่ต้องการ พวงมาลัยก็เกิดการเลี้ยว

ข้อดี
  • ให้กำลังในการควบคุมสูง ขึ้นอยู่กับขนาดมอเตอร์และปั้มน้ำมันไฮดรอลิก
  • เข้ากันได้ดีกับระบบพวงมาลัยไอดรอลิกของเรือ
  • ระบบการควบคุมใช้ Board Relay เปิดปิดและหมุนมอเตอร์ 2 ทิศทาง ระบบนี้ต้องมีการตรวจเช็คมุมส่งกลับมาที่ Board สมองกลด้วย เพราะจะทำให้สามารถรู้ได้ว่าหางเสือเรือ เลี้ยวไปอยู่ที่ตำแหน่งใด
ตัวอย่างการใช้กระบอกไฮดรอลิก ดึงหรือดันให้หางเสือเลี้ยว โดยมีแขนหมุนใว้อ่านค่าตำแหน่งมุมการหมุน
การต่อสายไฮดรอลิก เข้ากับปั้มไฮดรอลิก กับระบบพวงมาลัยไฮดรอลิกเดิม



ใช้ แขนกล ไฟฟ้า หรือ แขนกลไฮดรอลิก แบบใช้ Stepping Motor บังคับแกนชักเข้าออก เพื่อดึง หรือดัน หางเสือ


ระบบนี้มีทั้งใช้มอเตอร์ไฟฟ้าขับตรง และ มอเตอร์ขับไฮดรอลิกอีกที โดยทำการยึดหด แกนที่ใช้สำหรับชัก ซึ่งสามารถนำมาใช้หมุนหางเสือได้ ใช้กับมอเตอร์ไฟฟ้า จะเป็นเกลียวเวลามอเตอร์หมุนก็จะทำให้แขนกลชักเข้าชักออกได้ หรือกรณีเป็นระบบไฮดรอลิกจะใช้น้ำมันดันแกนชัก

ข้อดี
  • ใช้ยึดกับหางเสือเรือได้ง่าย
  • กรณีเรือไม่มีพวงมาลัย หรือเรือที่ใช้การควบคุมแบบถือหาง ก็สามารถนำมาต่อกับหางเสือเรือจะใช้ได้ทันที
  • ไม่ต้องการการอ่านค่ากลับในการเช็คมุม เพราะสั่งหมุนจาก Stepping Motor เป็น Stepได้
  • ถ้ามอเตอร์เป็นมอเตอร์ธรรมดา ไม่ใช่ Stepping ต้องทำแขนไว้อ่านค่ามุมหางเสือ เพื่อกำหนดตำแหน่งการหมุน
  • ระบบการควบคุมถ้าเป็น มอเตอร์หมุนเกลียวใช้ Board Stepping Motor







Autopilot แบบใช้ลมมาควบคุมหางเสือ ระบบกลไก ไม่ใช้ไฟฟ้า




ก่อนจะพูดเรื่อง Autopilot มีสิ่งหนึ่งที่ต้องคำนึงเวลาเดินเรือ จึงจะสามารถเดินเรือ และใช้ Autopilot ได้อย่างมีประสิทธิภาพ


ข้อแรก การเดินทาง ทางเรือจะมีการดริฟท์ (Drift) หรือการลื่นไถล ซึ่งเกิดจาก

กระแสลม



ทิศทางคลื่น

กระแสน้ำไหล

จะเห็นว่าเรือที่วิ่งในทะเลจะต้องวิ่งในน้ำที่มีปัจจัยเปลี่ยนแปลงมากมาย ซึ่งเวลาเรือวิ่ง ขณะที่เราอยู่บนเรือ เราจะไม่สังเกตุเห็นว่ามีการดริฟท์ (Drift) หรือการลื่นไถล แต่เวลาเดินทางจริงจะมีการดริฟท์จากแนวเดินเรือ ซึ่งสามารถเช็คได้จาก GPS

ข้อที่สอง ระยะทางที่สั้นที่สุด อาจไม่ใช่ การใช้เวลาน้อยที่สุด
ลักษณะการเดินเรือจะเดินทางลักษณะแบบปู (ปูเป็นสัตว์ที่มีการย้ายถิ่น ในอดีดปูอาศัยสนามแม่เหล็กขั้วโลกในการเดินทางและกำหนดทิศทาง เนื่องจากแม่เหล็กขั้วโลกเหนือใต้ ได้มีการกลับทิศหลายครั้ง จึงทำให้ความสามารถอ่านทิศแม่เหล็กหายไป แต่ปูก็ยังคงเดินด้านข้างจนปัจจุบัน)

ตัวอย่างกรณีเรือใบ เช่นถ้าตั้งเข็มจากสัตหีบ ไปหัวหิน คงเป็นได้ยากที่กระแสลมและทิศทางที่จะเดินทางจะพอดีแล้วได้ประสิทธิภาพสูงสุด ความเร็วสูงสุด ถ้าวิ่งตรงตามเข็ม GPS อาจได้ระยะทางสั้นสุด แต่ไม่ได้ความเร็วสูงสุด ฉะนั้นการเดินทางทางเรือถ้าต้องการประสิทธฺิภาพ จะเป็นลักษณะซิกแซกไปเรื่อยๆ แบบปู

กรณีเรือเร็ว หรือสปีดโบ๊ต ข้อจำกัดของมุมทิศของลมจะมีผลน้อย เพราะใช้แรงเครื่องยนต์ แต่จะมีข้อจำกัดในเรื่องมุมปะทะคลื่น อันนี้จะแปรผันตามขนาดเรือ ตัวอย่างเช่น ถ้าขนาดเรือ 20 ฟุต เจอคลื่นไกล้ๆ 1.5 เมตร จะวิ่งแบบบินไปไม่ค่อยได้แล้ว แต่เรือ 36 ฟุต คลื่นแบบนั้นยังวิ่งชนคลื่นเนียนๆสบาย พอเจอคลื่นมากๆ การวิ่งถ้าวิ่งตาม GPS ในระยะทางสั้นที่สุด แรงปะทะจะมาก จะไม่สามารถใช้ความเร็วได้เลย ถ้าต้องการความเร็วต้องวิ่งแบบปู คือชนคลื่นในแนวเฉียง วิธีการนี้ทำให้วิ่งได้เร็วขึ้น คือแทนจะขับชนคลื่น พอวิ่งเฉียงจะกลายเป็นขับตามคลื่นแทน แล้วใช้วิธีวิ่งไล่แซงลูกคลื่น แล้วทำไมต้องวิ่งซิกแซก ก็เพื่อพอถึงที่หมายจะได้ไม่ไกลจากจุดปลายทางมากนัก ฉะนั้นวิธีนี้จะใช้ระยะทางมากกว่าวิ่งตรง แต่ถึงที่หมายไวกว่าวิ่งตรงมากมาย

วิธีการวิ่งแบบปู ไม่ได้ใช้ได้กับเรือทุกลำ เรือต้องไม่มีอาการมุดคลื่น หรือเวลาเลี้ยวต้องไม่มีอาการแฉลบคลื่น

บนสรุป การเดินทางไกลในทะล คงเลี่ยงยากที่จะไม่เจอคลื่นลม เนื่องจากมีปัจจัยจำนวนมากที่เกี่ยวข้อง และมันคือสิ่งที่เป็นธรรมชาติ ...ขอให้นึกถึงการเดินทางแบบปู




Marine Autopilot ระบบกัปตันอัตโตมัติ เวอร์ชั่นนี้จะเป็น ระบบออโต้ไพล็อต แบบใช้เข็มทิศ โดยเรือจะวิ่งตามทิศที่กำหนด ทิศทางไว้ล่วงหน้า ระบบออโต้ไพล็อตแบบนี้ดีตรงที่ ไม่ต้องมีปุ่มเยอะ ใช้แค่ 4 ปุ่มควบคุมทำงานได้แบบเทพแล้ว ทำงานได้แบบนี้ก็ซับซ้อนแล้วครับ

ส่วน Autopilot แบบเข็มทิศ กับแบบพิกัด GPS ทั้ง 2 ระบบ จะรวมในเวอร์ชั่นถัดไป จะสามารถเลือกใด้ว่าจะใช้งานระบบคุมพวงมาลัยแบบไหน แต่เนื่องจากผมไม่ชอบปุ่มเยอะๆ อาจใช้วิธีใช้ Smartphone หรือ iPad โยนค่าพิกัดละติจูด ลองจิจูด ... โอ้ว ...แค่คิดก็ซับซ้อน

แต่การใช้งานจริง ระบบควบคุมพวงมาลัยแบบพิกัด ตีกินระบบเข็มทิศไม่ลง เพราะ
  • กรณีเรือใบ จะมีมุมเฉพาะบางมุมใช้รับลม และมีบางมุมที่เรือจะวิ่งเร็วเป็นพิเศษ ฉะนั้นการเดินทางแบบปู คือซิกแซกไปเรื่อยๆ จะถึงไวกว่า
  • หรือกรณีเรือเร็วมุมที่ใช้ชนคลื่นสำคัญมาก ฉะนั้นการตั้งเข็มแบบใช้เข็มเดียว หรือพิกัดเดียว มันได้รับการพิสูจน์แล้วว่า ถึงช้ากว่ามากมาย ผมเคยทดสอบวิ่งออกจากฝั่งประมาณแค่ 30 กิโลเมตร วิ่งเข้าฝั่งในสภาวะคลื่นลม เรือผมถึงก่อนเรือเพื่อนเกือบชั่วโมง ในกรณีมีคลื่นลมให้นึกถึงการวิ่งแบบปู เวลาอยู่ในคลื่นลม มัวแต่พยายามใส่ค่า คีย์พิกัด เมาคลื่นก่อนพอดี
เพื่อนๆ ลองนึกดูถ้าวิ่งเรือโดยใช้พิกัดหลายค่าแบบซิกแซก มันจะยุ่งยากในการตั้งค่าพิกัดขนาดไหน ซึ่งการขับเรือแบบตั้งเข็มง่ายกว่าเยอะมาก เพราะหัวเรือจะหันไปเข็มที่เราจะตั้งตลอดเวลา นั่นคือระบบเข็มทิศมันพร้อมใช้ตลอดเวลา ใช้เวลาตั้งเข็มเพียง 1 ใน 4 ของวินาที (วินาทีนะครับ เพราะมันแค่กดปุ่มทีเดียว เพื่อใช้ในการล็อคทิศ)

ฉะนั้น Autopilot ส่วนใหญ่จึงจะต้องใช้ยี่ห้อเดียวกับยี่ห้อ GPS เพราะจะโยนค่าละติจูด ลองจิจูด จาก GPS รวมทั้ง Way point ด้วย เพื่อลดการคีย์พิกัดหน้าเครื่อง (ถ้าไม่ทำแบบนี้จะยุ่งยากในการคีย์พิกัดมากกว่า 1 จุด และจะต้องคอยระมัดระวังความถูกต้องด้วย)

ตัวอย่างเส้นทางเดินจากเข็ม GPS จะเห็นเรือจะ Drift ออกด้านข้าง ส่วนจะออกข้างซ้ายหรือขวาจะอยู่ที่ กระแสลม กระแสคลื่น

เวลาใช้งานจริง Autopilot ใช้วิธีขีดเข็มบนหน้าปัด GPS เวลาเดินทางไปสักพัก เราจะเห็นพิกัดของเรือไถล ออกจากแนวเดินเรือ ไปด้านใดด้านหนึ่งของเส้นทางเดินเรือ 

การเดินเรือโดยใช้เข็มทิศคงที่ จะต้องมีการชดเชยเข็มทิศ เพราะไม่ว่าเรืออยู่ตำแหน่งใดๆ เข็มทิศจะชี้ไปทิศเดิมเสมอ ถ้าไม่มีการชดเชยเข็มทิศ ตำแหน่งปลายทางจะเบี่ยงเบนไปในแบบเส้นขนาน แต่ก็ไม่ใช่ปัญหาเพราะเราสามารถเห็นตำแหน่งเรือตลอดเวลาจาก GPS 


นั่นหมายความว่าเราต้องตั้งเข็มชดเชยโดยเลี้ยวทางซ้ายมากขึ้น เราก็จะเห็นเส้นทางเดินเรือไม่เบนออกไป แต่จะค่อยๆขยับเข้ามาไกล้แนวเดินเรือเดิม



คงพอมองภาพออกแล้วว่า Autopilot แบบเข็มทิศ Compass ใช้งานอย่างไร

หน้าปัด หลัก Autopilot
หน้าปัดหลัก ใช้แสดงค่าที่จำเป็น สำหรับการใช้งาน Autopilot
(อาจมีการเปลี่ยนแปลงตามความเหมาะสม แล้วแต่ระบบควบคุมที่ใช้ด้วย)

S (Step of Motor) คือ แสดงค่าสเต็ปมอเตอร์ที่หมุน หรืออาจจะแสดงค่าที่อ่านได้จากแขนสำหรับอ่านค่ามุมหางเสือ

A  (Angle) คือ ค่าความต่างของมุม เทียบกับ ทิศที่ล๊อคค่า กับ ทิศที่หัวเรือหัน

T  (Target) คือ ค่ามุมที่ล๊อก หรือ ค่ามุมปลายทาง หน่วยเป็นองศา

| | | (Symbol Direction) คือ สัญญลักษณ์แสดงทิศที่ทำงาน มี 3 แบบ คือ

  • | | |   แสดงสัญญลักษณ์ ว่า เดินทางตรง
  • <<< แสดงสัญญลักษณ์ ว่า เลี้ยวซ้าย
  • >>> แสดงสัญญลักษณ์ ว่า เลี้ยวขวา
L (Lock Direction) คือ แสดงค่าว่าล๊อคทิศทาง หรือ โหมดปลดล๊อก
  • ถ้าเป็น 1 คือ อยู่ในโหมดล็อคทิศทาง
  • เป็น 0 คือ อยู่ในโหมดปลดล๊อค หรือ ล้างค่่าเริ่มใหม่ หรือ Exit
D (Direction) คือ ทิศของหัวเรือปัจจุบัน หน่วยเป็นองศา


การควบคุมด้วยรีโมทไร้สาย 4 ปุ่ม



C เท่ากับ การสั่งล๊อค (Lock)ทิศทาง

D เท่ากับ ปลดล๊อค (Unlock) / ออกจากการควบคุม (Exit)


กรณีโหมดปลดล๊อค (ค่า L เป็น 0 Unlock)

A เท่ากับ เลี้ยวซ้าย

B เท่ากับ เลี้ยวขวา

กรณีโหมดล๊อคทิศทาง (ค่า L เป็น 1)

A เท่ากับ สั่งชดเชยมุมทางซ้าย (แสดงว่าเรือ Drift ขวา)

B เท่ากับ สั่งชดเชยมุมทางขวา (แสดงว่าเรือ Drift ซ้าย)



ตัวอย่างเป็นการทดสอบชุดควบคุมตัวอย่าง เป็นระบบควบคุบแบบสเต็ปปิ้งมอเตอร์





รายละเอียดค่าตัวแปรที่ใช้ในโปรแกรม ที่สามารถใช้เปลี่ยนแปลง และปรับตั้งระบบเพิ่มเติม

  • การตั้งสเต็ปเลี้ยวซ้ายขวา  ค่าปรกติ  5 คือกดเลี้ยวทีละ 5 สเต็ป
  • มุมเลี้ยวที่สามารถเลี้ยวได้สูงสุดซ้ายขวา ค่าปรกติ 60 สเต็ป (ค่าทดสอบ) ใช้กำหนดสเต็ปการเลี้ยวสูงสุด สามารถตั้งเป็นค่าตามแต่อัตราทดเฟืองทด และมุมเลี้ยวของพวงมาลัยจริง เพื่อกันมอเตอร์มุนเลี้ยวแล้วยัน หรือเลี้ยวเลยจุดที่กำหนด หรือหมุนพวงมาลัยเกิน
  • อัตราสเต็ปเลี้ยวทำงาน ต่อ องศา ตอนนี้กำหนดไว้ที่ 1 องศา หมุน 2 สเต็ป จะกำหนดอย่างไรก็ได้ตามอัตราเฟืองทดที่คอพวงมาลัย
  • ความเร็วในการเลี้ยว สามารถปรับโวลุ่ม Turn Speed ทำให้เวลาตั้ง Autopilot จะให้เลี้ยวเร็ว หรือให้เลี้ยวช้า ขณะล๊อคทิศ จะทำให้การเลี้ยวนุ่มนวลขึ้น หรือเป็นแนวเส้นตรงมากขึ้น ขึ้นอยู่กับความเร็วเรือด้วย ถ้าเรือวิ่งเร็ว เลี้ยวนิดเดียวก็กลายเป็นมุมเลี้ยวเยอะ
  • โหมดปลดล็อคอัตโนมัติ ตอนนี้ตั้งค่าไว้ที่มุม 90 องศา (ตั้งค่าอะไรก็ได้) หมายถึงว่า ถ้าอยู่ในโหมดล็อคทิศ แล้ว Autopilot ทำงาน ขณะทำงานแล้วยังไม่สามารถปรับมุมเดินทางได้ หากมุมเกินกว่า 90 องศา ให้ทำการปลดล็อคทิศอัตโนมัติ แสดงว่าเรืออาจวิ่งช้ากว่าการเบี่ยงเบน หรือดิฟท์ของคลื่นลมมีมากกว่า หรืออยู่ในสภาวะคลื่นลมรุนแรง ทำให้ไม่สามารถคุมทิศทางได้จากวิธีปรกติ ผลทำให้ไม่สามารถคุมและล็อคเล้นทางเดินเรือใด้ ระบบจะปลดล็อคอัตโนมัติ
  • ค่ามุมแตกต่าง (ผลต่างของมุมทิศที่ต้องการ กับมุมทิศจริง) ที่ทำให้ Autopilot ทำงาน ค่าปรกติที่ 2 องศา (ค่าอ่านจากเข็มทิศปรกติ อาจสวิงได้ บวกลบ 1 องศา)
  • กรณีเดินทางในทิศเหนือ หรือใกล้เคียง เนื่องจากอัตราการแจ้งมุมจะเป็น 0 ถึง 359 องศา ค่าของมุมจะไม่เป็นค่าต่อเนื่อง เมื่อเกินกว่า 359 และน้อยกว่า 0  โปรแกรมจะมีการปรับแก้มุมให้ถูกต้อง ทำให้ Autopilot ทำงานข้ามจากมุม มากว่า 359 องศา และ น้อยกว่า 0 องศา วิ่งไล่ไปมาถูกต้อง สเต็ปการเลี้ยวจึงถูกต้อง
  • การใช้งาน Autopilot จะใช้คู่กับ GPS เพื่อดูค่า Drift หรือ การลื่นไถล จากแนวเดินเรือที่ขีดเข็ม ทำให้รู้ว่าควรจะเดินเรือเพื่อชดเชยมุมประมาณเท่าใด

ไม่มีความคิดเห็น:

โพสต์ความคิดเห็น